NASA detalha algoritmo que protege as rodas do rover Curiosity

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O rover Curiosity, da NASA, agora conta com um algoritmo específico para proteger as suas rodas conforme ele navega pelos terrenos áridos e irregulares de Marte. Em uma postagem no blog do Laboratório de Propulsão a Jato (JPL), a agência espacial americana contou detalhes de como o software trabalha.

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Ao contrário de seu irmão caçula Perseverance, o Curiosity está em Marte há quase 10 anos, e desde 2013 suas rodas começaram a mostrar sinais de desgaste. Desde então, engenheiros mecânicos e de software do JPL vinham desenvolvendo sistemas que pudessem minimizar esse impacto de forma remota.

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“Não existem mecânicos em Marte”, diz trecho da postagem. “Então a melhor forma de cuidar do Curiosity é dirigir com cuidado. Um novo algoritmo faz justamente isso. O software, chamado apenas de ‘controle de tração’, ajusta a velocidade de giro das rodas do Curiosity de acordo com as rochas que ele estiver escalando”.

Segundo a NASA, o algoritmo passou por 18 meses de testes antes do upload dele ser feito no sistema do Curiosity, em março de 2020. A agência conta que o algoritmo analisa mudanças de ângulo nas suspensões independentes do rover, a fim de “saber” quando o veículo passa por alguma irregularidade, alterando a velocidade da roda “desalinhada” e evitando tropeços e paradas forçadas.

“Em terrenos planos, todas as rodas do rover se movem na mesma velocidade. Mas quando uma roda passa por um terreno irregular, a inclinação faz com que a roda de trás ou da frente escorregue”, diz outro trecho. “Essa mudança de tração é especialmente problemática se considerarmos as pedras mais pontiagudas. Quando isso acontece, as rodas da frente forçam as de trás na rocha, e vice-versa”.

A grosso modo, as rodas mais elevadas podem acabar se trincando ou sendo perfuradas. Isso porque, apesar do rover conter esteiras que cobrem as rodas, elas são relativamente macias, e pedras pontudas podem perfurá-las sem muita dificuldade.

O algoritmo do Curiosity também atua para impedir — ou pelo menos minimizar — o chamado “falso giro”. Dependendo da pedra, a roda mais alta continua subindo, até o ponto onde ela deixa de tocar o solo e começa a girar no ar, sem contato e, consequentemente, sem movimento. Em uma situação do tipo, o sistema vai reduzir e ajustar a velocidade das outras rodas para fazer com que a mais alta desça, mas sem perder o trajeto ambicionado.

De acordo com o JPL, o algoritmo das rodas do Curiosity é acionado por padrão, mas pode ser desligado conforme a necessidade da NASA.

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